El objetivo de este tutorial es tener la primera toma de contacto con los famosos motores paso a paso, tan útiles que se pueden encontrar en muchas aplicaciones como robots o impresoras 3D.
¿Por qué? Esto es debido a su precisión, ya que puedes controlar el giro del eje del motor con bastante precisión. Su funcionamiento, de forma muy simplificada, es parecida a la de los servos, con la diferencia de que no existe la limitación de giro de 180 grados, sino que pueden dar vueltas completas como si un motor de corriente continua se tratase. Y es justo esta su ventaja frente a los motores de corriente continua, una mayor precisión en el movimiento de los mismos. Por contra, son más complejos de usar, lo cual no son recomendables en proyectos donde no se necesite la ya comentada alta precisión.
Motor de paso a paso 28BYJ-48 y su módulo controlador compatible ULN2003
Este motor venía con el starter kit que nos compramos para empezar en el mundo de Arduino. ¿No lo tienes? No te preocupes, son baratos y fáciles de encontrar por la red.
Es pequeño, ligero y funciona a 5V, lo que hace perfecto a la hora de usarlo con la placa Arduino (aunque el voltaje de entrada puede ampliarse hasta 12V).
En la hoja de catálogo de este componente, nos encontramos que ofrece un par decente a unas 15 RPM (revoluciones por minuto). De los dos modos «de paso» que tiene (half-step mode y full-step mode), vamos a usar el «hal-step mode»(el recomendado por el fabricante), que nos ofrece el uso de 8 señales de frecuencia de paso con unos resultados de 5.625 grados por paso, un total de 64 pasos por vuelta.
¿Cómo funciona?
El motor tiene 4 bobinas que son excitadas en una secuencia para hacer girar el eje.
En el modo elegido, primero excitamos la bobina 1, luego la 1 y la 2 a la vez, luego la 2… Y así hasta completar la secuencia. De ahí las 8 señales necesarias para el funcionamiento, tal y como muestra la figura:
A (Azul), B (Rosa), C (Amarillo), D (Naranja), E (Rojo)
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